管仲得知了这一消息，就在鲁庄公的支持下，借用鲁国的兵力向齐国进攻。但很快，鲁国军队就被打得节节败退。齐桓公派人送给鲁国一封信，要求鲁国杀掉公子纠，以及管仲、召忽等辅臣，如若不然就会包围鲁国都城。鲁国人怕齐国军队乘胜包围，于是就杀死了公子纠，召忽看到自己的主子被杀，就自杀殉主了，但管仲却没有自杀，而是求鲁国把自己关进囚车，送到齐国来为公子纠伸冤。
走到堂阜这个地方，鲍叔牙正在等管仲。鲍叔牙对管仲说要把他推荐给齐桓王。管仲说:“我侍奉公子纠，既没有辅佐他继承王位，又没有自杀殉主，我已经丧失了气节，又怎么能去侍奉仇人呢？如果召忽知道，一定会在地下取笑我。”鲍叔牙说:“话不能这样讲。成大事的人不必过分担忧小的耻辱,建立大功业的人不必拘泥于小的礼节。你有匡时济世的才干，只是一直没有遇到贤明的君主。现在齐桓公志向远大，如果有你的辅佐，一定能够使齐国功盖天下、扬名诸侯，成就一番霸业。这不是功在千秋的好事吗？”管仲听了沉默不语,鲍叔牙替他解开绳索，让他先留在堂阜。