美洲驼跟远亲骆驼（camel）有所不同，它没有驼峰，但仍然是骆驼科的一员。在超过4000万年前，美洲驼的祖先诞生在北美大平原上，约300万年前迁徙到了南美。为了适应安第斯山脉上高海拔的生活，它拥有的红细胞比其他动物多，这增加了它的血液含氧量，同时它的肺活量也更大。
6000多年前，美洲驼由一种较小的名叫“原驼”（guanaco）的动物驯化而来。现在仍然有大量的野生原驼。美洲驼的许多天然特征使它们非常适合当驮兽。它们特别合群，成群结队地生活在一起，并乐于生活在大型团体中。它们背着约35千克的东西，一天最远可走30千米的路程。美洲驼很听话，除非它超负荷了或是累了，才会有可能拒绝前进，或者踢腿、吐口水。美洲驼还极其耐渴，各种草料都吃。印加人还把美洲驼用于他途。肉可供食用，脂肪可制作蜡烛。粪便可作肥料，用于制陶，干燥后还可作燃料。最后，美洲驼的毛可制成织物、毯子和绳索。